Потому что шар - это потенциальный минимум для такой системы, а физические тела стремятся к потенциальному минимуму.
Говоря проще - потому что у массивного тела гравитация притягивает каждую молекулу к центру, и в случае с жидкими или газообразными массами будет принята форма шара, а в случае с твёрдыми телами - будет стремление к шарообразной форме, но будут некоторые отличия, зависящие от прочности тел, внутренней структуры и скорости вращения вокруг собственной оси.
Если говорить про Землю, то большая часть массы Земли находится в жидком состоянии и принимает, поэтому, шарообразную форму. Поверхность Земли покрыта относительно тонкой корой ~5-12 км (при радиусе ~13300 км).
Правильно ли я понимаю, что, в принципе, всё стремится к форме диска, просто планеты в масштабе вселенной очень малы?
Это у некоторых голова круглая, а Земля геоид. Сказать что Земля круглая, то же самое что и сказать что она плоская, потому что круг двухмерная = плоская фигура.